よく分からない。
キャリブレー ション
・較正。
・測定器の出力と入力 (または 測定の対象となる値 ) との関係を比較する作業。
・計器類の狂い・精度を標準器と比べて正すこと。
カメラキャリブレー ション
・実世界のカメラとカメラモデルとの対応付け。
・カメラと被写体の関係を較正。
・カメラマトリッ クスと歪み係数ベクトルを求めること。
カメラは三次元物体の測定器であるが、そのままでは目盛りがないのと同じ。
そこで、寸法の分かっているチェスボードや円グリッドのような
三次元物体を撮影し、あらかじめカメラと被写体の関係を較正しておく。
これをキャリブレー ションという。三次元再構成には不可欠。
カメラマトリッ クスと歪み係数ベクトルは、
カメラ固有のもので、カメラの位置や方向に関係がない。
一度も止めておけば何回でも使用できる。
OpneCV では calibrateCamera 関数で求められる。
簡易まとめ
カメラは三次元物体の測定器だが、メモリがない。
↓
メモリをつける為に、
カメラと被写体の関係を較正する( キャリブレー ション )。
↓
較正に必要なのが、
3 次元ワールド座標 ( 世界座標 ) と
それに対応する 2 次元の画像 ( カメラ座標 ) の座標。
↓
この対応関係はチェスボードなどキャリブレー ションパターン画像を
複数使用して取得できる。
取得したパラメータの精度を評価するには以下の方法で可能。
・カメラの相対位置とキャリブレーションパターンのプロット。
・再投影誤差の計算。
・パラメータ推定誤差の計算。
こちらから。
http://ishidate.my.coocan.jp/opencv_17/opencv_17.htm
https://jp.mathworks.com/help/vision/ug/camera-calibration.html
http://www.wakayama-u.ac.jp/~wuhy/CV/CV2010/CV10.pdf
以上。